[ATtiny] ATtiny85 서보모터 제어

금붕어를 키우기 시작하면서 까먹지 않고 하루에 아침 저녁으로 물고기 밥을 챙겨주는 것도 일과 중의 하나가 되었다. 그래서 자동으로 물고기 밥을 주는 장치를 유튜브에 검색해 봤더니 다양한 장치가 나온다. 그 중에서 가장 간단하고 괜찮을 것으로 생각되는 것을 찾았다. 바로 서보모터에 물고기 사료통을 달아서 정해진 시간에 사료통이 기울어지고 사료가 어항으로 떨어져서 물고기 밥을 자동으로 줄 수 있게 만든 장치였다.

바로 위의 장치이다. 아두이노를 이용해서 만들었다. 

나는 이런 비슷한 장치를 상대적으로 저렴하고 간단하게 만들 수 있는 ATtiny 칩으로 만들어 보고자 한다. 지난 두 번의 포스팅(http://deneb21.tistory.com/455, http://deneb21.tistory.com/462)에서 아두이노를 ISP로 이용해서 ATtiny칩에 프로그램을 심는 과정과 심을 수 있는 보드를 만들어 보았으므로 바로 프로그래밍이 가능한 상태이다. 위의 동영상에서 보듯이 물고기 자동 밥주기 장치의 제일 중요한 부분은 서보모터의 제어이다. 서보모터의 제어에 대해서 알아보자.

먼저 아두이노 IDE 에 기본적으로 포함된 Servo 라이브러리를 이용해서 제어해 보려고 했으나 에러가 발생했다. 그래서 구글링을 해 보니 ATtiny 에서 사용할 수 있는 라이브러리가 있었다. SoftwareServo 라는 라이브러리 이다.

 

■ SoftwareServo Library

https://docs.google.com/file/d/0B6s_UhmkBLQfVTVQWEh6aS1yb0E/edit

SoftwareServo.zip

위의 라이브러리를 설치하고 아래와 같이 ATtiny85 칩에 코딩을 해서 업로드 해 주었다.

■ 소스

0 ~ 180도 까지 반복적으로 서보가 움직이는 소스, 아두이노의 기본 Servo 라이브러리와 거의 같은 코딩

#include <SoftwareServo.h> 
 
SoftwareServo myservo;                 // create servo object to control a servo 
                                       // a maximum of eight servo objects can be created 
 
int pos = 0;                           // variable to store the servo position 
 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(1);                  // attaches the servo on PB1 to the servo object 
} 
 
void loop() 
{ 
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees 
  {                                  // in steps of 1 degree 
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
    SoftwareServo::refresh();        // must call at least once every 50ms or so to keep your servos updating
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 
  } 
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees 
  {                                
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
    SoftwareServo::refresh();
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 
  } 
}
 

칩과 서보 배터리의 연결은 아래와 같다.

ATtiny_Servo.fzz

배터리는 AA전지 4개를 직렬연결해서 6V이다. ATtiny 의 동작전압이 5.5V 까지이나 6V를 공급해도 이상없이 작동 되었다.

심플하다. 칩 하나와 서보 뿐이다. 잘 작동한다. 아두이노를 이런 간단한 동작의 구현에 쓰는 것은 낭비일 것이다. 일단 ATtiny 에서 서보 다루는 방법을 알았으니 나머지 자잘한 부분만 해결하면 물고기 밥주는 장치를 만들 수 있을 것 같다. 예를 들어 물고기 사료량을 조절할 수 있도록 한다거나 밥 주는 타이머를 어떻게 구현할지 등에 대해서 좀 더 생각해 봐야겠다.

번외로 가변저항에 의해서 서보를 움직이는 자료도 있어서 실행해 보았다. 아두이노에서의 방법과 다르지 않다. analogRead 를 통해서 가변저항의 변화되는 값을 읽은 다음 서보에 analogWrite 로 값에 맞게 움직이게 하는 것이다.

■ 소스

int analogPin = 3;   // potentiometer connected to adc 3
int val = 0;         // variable to store the read value
int aref = 0;
int servoPin = 0; //Steppermotor pin connected to pin 0
 
void setup()
{
  pinMode(servoPin, OUTPUT);   // sets the pin as output
}
 
void loop()
{
  val = analogRead(analogPin);   // read the input pin
 
  analogWrite(servoPin,val/4);
}

ATtiny_Servo_With_POT.fzz

서보가 가변저항의 저항값의 변화에 따라 움직이는 것을 볼 수 있다. RC 비행기 같은 리모트 콘트롤 제어 등에 사용할 수 있을 듯 하다.